Para sa mga motoristang naghihintay na magberde ang ilaw, ang mga mataong interseksyon sa sentro ng lungsod ay parang mga karaniwang umaga.
Hindi nila namamalayan na napapalibutan sila ng reinforced concrete -- o, mas tiyak, sa ibabaw nito. Ilang metro sa ibaba nila, isang nakasisilaw na agos ng liwanag ang sumisid sa kadiliman, na kinatatakutan ang mga "naninirahan" sa ilalim ng lupa.
Ang lente ng kamera ay nagpapadala ng mga imahe ng basa at basag na mga dingding patungo sa lupa, habang kinokontrol ng isang operator ang robot at mahigpit na binabantayan ang isang display sa harap nito. Hindi ito science fiction o horror, kundi isang moderno at pang-araw-araw na pagsasaayos ng imburnal. Ang aming mga motor ay ginagamit para sa pagkontrol ng kamera, mga function ng tool, at wheel drive.
Tapos na ang mga araw ng mga tradisyunal na construction crew na naghuhukay ng mga kalsada at nagpaparalisa ng trapiko nang ilang linggo habang nagtatrabaho sa mga sistema ng alkantarilya. Maganda sana kung ang mga tubo ay maaaring siyasatin at i-update sa ilalim ng lupa. Ngayon, ang mga sewer robot ay maaaring magsagawa ng maraming gawain mula sa loob. Ang mga robot na ito ay gumaganap ng isang lalong mahalagang papel sa pagpapanatili ng imprastraktura ng lungsod. Kung mayroong higit sa kalahating milyong kilometro ng mga sewer na dapat pangalagaan -- sa isip, hindi nito maaapektuhan ang buhay na ilang metro lamang ang layo.
Dati-rati'y kailangang maghukay nang malalayong distansya upang malantad ang mga tubo sa ilalim ng lupa at makahanap ng mga sira.
Sa kasalukuyan, ang mga robot ng alkantarilya ay maaaring magsagawa ng mga pagtatasa nang hindi nangangailangan ng gawaing konstruksyon. Ang mas maliliit na tubo na may diyametro (karaniwan ay mas maiikling koneksyon sa bahay) ay nakakabit sa cable harness. Maaari itong ilipat papasok o palabas sa pamamagitan ng pag-ikot ng harness.
Ang mga tubong ito ay nilagyan lamang ng mga rotary camera para sa pagsusuri ng pinsala. Sa kabilang banda, ang isang makinang nakakabit sa isang bracket at nilagyan ng multifunctional working head ay maaaring gamitin para sa mga tubo na may malalaking diyametro. Ang mga naturang robot ay matagal nang ginagamit sa mga pahalang na tubo at kamakailan lamang sa mga patayong tubo.
Ang pinakakaraniwang uri ng robot ay dinisenyo upang maglakbay sa isang tuwid at pahalang na linya pababa sa isang imburnal na may bahagyang gradient lamang. Ang mga self-propelled robot na ito ay binubuo ng isang chassis (karaniwan ay isang patag na kotse na may hindi bababa sa dalawang ehe) at isang gumaganang ulo na may integrated camera. Ang isa pang modelo ay kayang mag-navigate sa mga baluktot na bahagi ng tubo. Sa kasalukuyan, ang mga robot ay maaari pang gumalaw sa mga patayong tubo dahil ang kanilang mga gulong, o track, ay maaaring dumiin sa mga dingding mula sa loob. Ang isang naaalis na suspensyon sa itaas ng frame ay ginagawang nakasentro ang aparato sa gitna ng pipeline; Binabawi ng spring system ang mga iregularidad pati na rin ang maliliit na pagbabago sa seksyon at tinitiyak ang kinakailangang traksyon.
Ang mga robot ng alkantarilya ay hindi lamang ginagamit sa mga sistema ng alkantarilya, kundi pati na rin sa mga industriyal na sistema ng tubo tulad ng: kemikal, petrokemikal o industriya ng langis at gas. Dapat kayang hilahin ng motor ang bigat ng kable ng kuryente at ipadala ang imahe ng kamera. Para sa layuning ito, kailangang magbigay ang motor ng napakataas na lakas sa pinakamaliit na laki.
Ang mga robot sa alkantarilya ay maaaring may mga maraming gamit na ulo para sa pagpapanatili na kusang kumikilos.
Maaaring gamitin ang working head upang alisin ang mga bara, pag-ukit at mga deposito o nakausling mga maling pagkakahanay ng manggas sa pamamagitan ng, halimbawa, paggiling at paggiling. Pinupuno ng working head ang butas sa dingding ng tubo gamit ang carrying sealing compound o ipinapasok ang sealing plug sa tubo. Sa mga robot na may mas malalaking tubo, ang working head ay matatagpuan sa dulo ng gumagalaw na braso.
Sa ganitong robot na pang-imburnal, mayroong hanggang apat na magkakaibang gawain sa pagmamaneho na dapat harapin: ang paggalaw ng gulong o track, ang paggalaw ng kamera, at ang pagpapatakbo ng tool at paggalaw nito sa lugar gamit ang isang naaalis na braso. Para sa ilang modelo, maaari ding gamitin ang ikalimang drive upang ayusin ang zoom ng kamera.
Ang kamera mismo ay dapat na kayang umikot at gumalaw upang palaging makapagbigay ng nais na view.
Magkaiba ang disenyo ng wheel drive: ang buong frame, bawat shaft o bawat indibidwal na gulong ay maaaring ilipat ng isang hiwalay na motor. Hindi lamang inililipat ng motor ang base at mga aksesorya patungo sa punto ng paggamit, kailangan din nitong hilahin ang mga kable sa kahabaan ng mga linya ng pneumatic o hydraulic. Ang motor ay maaaring lagyan ng mga radial pin upang hawakan ang suspensyon sa lugar at higupin ang puwersang nalilikha kapag overloaded. Ang motor para sa braso ng robot ay nangangailangan ng mas kaunting puwersa kaysa sa radial driver at may mas maraming espasyo kaysa sa bersyon ng camera. Ang mga kinakailangan para sa powertrain na ito ay hindi kasingtaas ng para sa mga sewer robot.
Sa kasalukuyan, ang mga sirang linya ng imburnal ay kadalasang hindi pinapalitan, kundi pinapalitan ng plastik na lining. Upang magawa ito, ang mga plastik na tubo ay kailangang idiin sa isang tubo na may presyon ng hangin o tubig. Upang patigasin ang malambot na plastik, ito ay binibigyan ng ultraviolet light. Ang mga espesyalisadong robot na may mga de-kuryenteng ilaw ay maaaring gamitin para sa layuning iyon. Kapag natapos na ang trabaho, isang multifunctional na robot na may gumaganang ulo ang dapat ilipat upang putulin ang gilid na sanga ng tubo. Ito ay dahil ang hose ang unang nagsara sa lahat ng pasukan at labasan ng tubo. Sa ganitong uri ng operasyon, ang mga butas ay isa-isang giniling upang maging matigas na plastik, kadalasan sa loob ng ilang oras. Ang tagal ng serbisyo at pagiging maaasahan ng motor ay mahalaga para sa walang patid na operasyon.