Para sa mga motoristang naghihintay na maging berde ang ilaw, ang mga abalang intersection sa gitna ng lungsod ay katulad ng ibang umaga.
Hindi nila alam na napapalibutan sila ng reinforced concrete -- o, mas tiyak, sa ibabaw nito.Ilang metro sa ibaba ng mga ito, isang nakasisilaw na daloy ng liwanag ang nasala sa kadiliman, na nakakatakot sa mga "naninirahan" sa ilalim ng lupa.
Ang isang lens ng camera ay nagpapadala ng mga larawan ng basa, basag na mga dingding sa lupa, habang kinokontrol ng isang operator ang robot at mahigpit na pinapanood ang isang display sa harap nito.Hindi ito science fiction o horror, ngunit isang moderno, araw-araw na pagsasaayos ng imburnal.Ang aming mga motor ay ginagamit para sa kontrol ng camera, mga function ng tool at wheel drive.
Wala na ang mga araw ng tradisyunal na mga construction crew na naghuhukay ng mga kalsada at nagpaparalisa ng trapiko sa loob ng ilang linggo habang nagtatrabaho sa mga sewer system.Mabuti kung ang mga tubo ay maaaring suriin at i-update sa ilalim ng lupa.Ngayon, ang mga sewer robot ay maaaring magsagawa ng maraming gawain mula sa loob.Ang mga robot na ito ay gumaganap ng lalong mahalagang papel sa pagpapanatili ng imprastraktura sa lunsod.Kung mayroong higit sa kalahating milyong kilometro ng mga imburnal na aalagaan -- sa isip, hindi ito makakaapekto sa buhay ng ilang metro ang layo.
Dati ay kinakailangan na maghukay ng malalayong distansya upang ilantad ang mga tubo sa ilalim ng lupa upang makahanap ng pinsala.
Ngayon, ang mga sewer robot ay maaaring magsagawa ng mga pagtatasa nang hindi nangangailangan ng gawaing pagtatayo.Ang mas maliit na diameter na mga tubo (karaniwang mas maiikling koneksyon sa bahay) ay nakakabit sa cable harness.Maaari itong ilipat papasok o palabas sa pamamagitan ng pag-roll ng harness.
Ang mga tubo na ito ay nilagyan lamang ng mga rotary camera para sa pagsusuri ng pinsala.Sa kabilang banda, ang isang makina na naka-mount sa isang bracket at nilagyan ng isang multifunctional working head ay maaaring gamitin para sa malalaking diameter na mga tubo.Ang ganitong mga robot ay matagal nang ginagamit sa mga pahalang na tubo at kamakailan lamang sa mga patayong.
Ang pinakakaraniwang uri ng robot ay idinisenyo upang maglakbay sa isang tuwid, pahalang na linya pababa sa isang imburnal na may bahagyang gradient lamang.Ang mga self-propelled robot na ito ay binubuo ng isang chassis (karaniwan ay isang flat na kotse na may hindi bababa sa dalawang axle) at isang gumaganang ulo na may pinagsamang camera.Ang isa pang modelo ay nakakapag-navigate sa mga baluktot na seksyon ng pipe.Sa ngayon, ang mga robot ay maaari pang gumalaw sa mga patayong tubo dahil ang kanilang mga gulong, o mga track, ay maaaring makadiin sa mga dingding mula sa loob.Ang isang movable suspension sa itaas ng frame ay ginagawang nakasentro ang device sa gitna ng pipeline;Binabayaran ng spring system ang mga iregularidad pati na rin ang maliliit na pagbabago sa seksyon at tinitiyak ang kinakailangang traksyon.
Ang mga sewer robot ay hindi lamang ginagamit sa mga sewer system, kundi pati na rin sa mga pang-industriyang piping system tulad ng: mga industriya ng kemikal, petrochemical o langis at gas.Ang motor ay dapat na mahila ang bigat ng power cable at maipadala ang imahe ng camera.Para sa layuning ito ang motor ay kailangang magbigay ng napakataas na kapangyarihan sa pinakamaliit na sukat.
Ang mga sewer robot ay maaaring nilagyan ng napakaraming gamit na gumaganang ulo para sa self-actuating na pagpapanatili.
Ang gumaganang ulo ay maaaring gamitin upang alisin ang mga sagabal, scaling at mga deposito o nakausli na mga hindi pagkakapantay-pantay ng manggas sa pamamagitan ng, halimbawa, paggiling at paggiling.Pinupuno ng gumaganang ulo ang butas sa dingding ng tubo ng may dalang sealing compound o ipinapasok ang sealing plug sa pipe.Sa mga robot na may mas malalaking tubo, ang gumaganang ulo ay matatagpuan sa dulo ng movable arm.
Sa naturang sewer robot, mayroong hanggang apat na magkakaibang gawain sa pagmamaneho na haharapin: ang paggalaw ng gulong o track, ang paggalaw ng camera, at ang pagmamaneho ng tool at ang paglipat nito sa lugar sa pamamagitan ng isang naaalis na braso.Para sa ilang mga modelo, ang ikalimang drive ay maaari ding gamitin upang ayusin ang pag-zoom ng camera.
Ang camera mismo ay dapat na makapag-swing at umikot para palaging maibigay ang gustong view.
Ang disenyo ng wheel drive ay naiiba: ang buong frame, bawat baras o bawat indibidwal na gulong ay maaaring ilipat sa pamamagitan ng isang hiwalay na motor.Ang motor ay hindi lamang gumagalaw sa base at mga accessory sa punto ng paggamit, dapat din itong hilahin ang mga cable kasama ang pneumatic o hydraulic na mga linya.Ang motor ay maaaring nilagyan ng mga radial pin upang hawakan ang suspensyon sa lugar at makuha ang puwersa na nabuo kapag na-overload.Ang motor para sa braso ng robot ay nangangailangan ng mas kaunting puwersa kaysa sa radial driver at may mas maraming espasyo kaysa sa bersyon ng camera.Ang mga kinakailangan para sa powertrain na ito ay hindi kasing taas ng para sa mga robot ng imburnal.
Ngayon, ang mga nasirang linya ng imburnal ay madalas na hindi pinapalitan, ngunit pinapalitan ng plastic lining.Upang gawin ito, ang mga plastik na tubo ay kailangang pinindot sa isang tubo na may presyon ng hangin o tubig.Upang tumigas ang malambot na plastik, pagkatapos ay i-irradiated ito ng ultraviolet light.Ang mga dalubhasang robot na may mga ilaw na may mataas na kapangyarihan ay maaaring gamitin para lamang sa layuning iyon.Kapag kumpleto na ang trabaho, dapat ilipat ang isang multifunctional robot na may gumaganang ulo upang putulin ang lateral branch ng pipe.Ito ay dahil ang hose sa simula ay tinatakan ang lahat ng mga pasukan at labasan ng tubo.Sa ganitong uri ng operasyon, ang mga butas ay giniling sa matigas na plastik nang paisa-isa, kadalasan sa loob ng ilang oras.Ang buhay ng serbisyo at pagiging maaasahan ng motor ay mahalaga para sa walang patid na operasyon.